时空联合规划

时空联合规划系列，全面介绍相关知识和实践技巧。

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1.轨迹优化的表述和ilqr的引出

本篇是新开设的专栏《从零做一个时空联合规划器》的开篇。本文从最基本的概念出发，引出轨迹优化问题和DDP/iLQR，本文主要内容为：轨迹优化问题表述+10个相关问答。通过本文，可以对整个优化问题有一个宏观的了解。

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