与技术一起进化
机器人与自动驾驶领域日新月异，记录每一次学习与转型
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OpenVLA和OmniVLA的一些对比
OpenVLA技术演变：从操作任务到多模态导航OmniVLA
深入解析 VLA 技术的演进路线：从 RT-1 到 OpenVLA 再到 OmniVLA，理解视觉-语言-动作模型如何从机械臂操作走向多模态导航
ALM+LBFGS=混合A星终结者？
这篇论文提出了一个面向差速驱动机器人（包括轮式与履带式）的统一轨迹优化框架。作者基于瞬时旋转中心（ICR）建立通用运动学模型，并用运动状态表示法（在姿态与弧长空间构造多段多项式轨迹）使轨迹天然满足连续性和运动学约束。在约束处理上，论文创新性地结合了惩罚函数（处理速度、加速度、安全等不等式约束）与增广拉格朗日方法（仅处理终点位置等式约束），既保证了精度又提高了数值稳定性。