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这篇论文提出了一个面向差速驱动机器人（包括轮式与履带式）的统一轨迹优化框架。作者基于瞬时旋转中心（ICR）建立通用运动学模型，并用运动状态表示法（在姿态与弧长空间构造多段多项式轨迹）使轨迹天然满足连续性和运动学约束。在约束处理上，论文创新性地结合了惩罚函数（处理速度、加速度、安全等不等式约束）与增广拉格朗日方法（仅处理终点位置等式约束），既保证了精度又提高了数值稳定性。